數控沖床自動(dòng)上料機械手在選擇合適伺服電動(dòng)機的情況下，根據物料運動(dòng)的距離和運行節拍，計算出伺服系統的位移和軌跡，對驅動(dòng)器PID參數進(jìn)行動(dòng)態(tài)調整。

　　桁架機械手根據接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調整處理后，傳遞給運動(dòng)單元，通過(guò)光纖傳感器對運行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測，在高速搬運過(guò)程中，運動(dòng)部件在極短的時(shí)間內到達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準停，通過(guò)高分辯率式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動(dòng)精度的影響。

　　數控沖床自動(dòng)上料機械手的功能優(yōu)勢有哪些？

　　一、生產(chǎn)標準化，通過(guò)自動(dòng)化技術(shù)改造，能夠使數控車(chē)床上使用的上下料機械手實(shí)現更大程度地自動(dòng)化操作，并且好似有設備內部的程序控制的。因此是能夠通過(guò)這種標準化的機械手，實(shí)現產(chǎn)品的標準化生產(chǎn)的。

　　二、生產(chǎn)高效化，現代化的機床手在操作上可以一人同時(shí)操控多臺設備，并且除了固定的生產(chǎn)加工節拍無(wú)法提高外，自動(dòng)上、下料取代了人工操作，這樣就可以很好的控制節拍，避免了由于人為因素而對生產(chǎn)節拍產(chǎn)生的影響，大大提高了生產(chǎn)效率。

　　三、提高工件質(zhì)量，數控車(chē)床上下料機械手自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)，從上料，裝夾，下料*由機器手完成，減少了中間環(huán)節，零件質(zhì)量大大提高，特別是工件表面更美觀(guān)。

　　四、應用簡(jiǎn)單，數控車(chē)床上下料機械手，在應用方面只需要對原有的數控機床進(jìn)行自動(dòng)化改裝就能夠實(shí)現，并不需要購買(mǎi)新的數控車(chē)床和改變車(chē)床結構，所以應用起來(lái)非常簡(jiǎn)單。

　　數控沖床自動(dòng)上料機械手由于其輸送的速度快，加速度大，加減速時(shí)間短。當輸送較重的工件時(shí)，慣量大，因此，伺服驅動(dòng)電機要有足夠的驅動(dòng)和制動(dòng)的能力，支撐元件也要有足夠的剛度及強度。只有這樣，才能使伺服電動(dòng)機滿(mǎn)足桁架機械手輸送的高響應、高剛度及高精度要求。